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基于单目视觉和惯性导航单元的实时车道线检测系统

本发明公开了一种基于单目视觉和惯性导航单元的实时车道线检测系统,该系统主要包括离线标定和在线投影变化模块、惯性导航单元模块、单帧车道线检测模块和基于惯性导航单元的多帧车道线关联校验模块,实现对城区环境的路面多车道地实时精确的检测,该车道线检测系统,可适应于光照变化、障碍物遮挡、大曲率、虚实线、多车道等不同路况和道路类型,实现多种环境下的车道线稳定且长距离的检测感知。本系统采用的低成本低功耗的导航设备、图像采集设备及计算平台,可广泛应用于无人驾驶汽车视觉导航、智能车视觉辅助驾驶等领域。
专利类型: 发明专利
申请(专利)号: CN201410129551.8
申请日期: 2014年4月1日
公开(公告)日: 2014年7月23日
公开(公告)号: CN103940434A
主分类号: G01C21/28,G01C21/00,G,G01,G01C,G01C21
分类号: G01C21/28,G01C21/00,G,G01,G01C,G01C21
申请(专利权)人: 西安交通大学
发明(设计)人: 薛建儒,崔迪潇,沈雅清,宋晔,张耿,杜少毅
主申请人地址: 710049 陕西省西安市碑林区咸宁西路28号
专利代理机构: 西安通大专利代理有限责任公司 61200
代理人: 陆万寿
国别省市代码: 陕西;61
主权项: 一种基于单目视觉和惯性导航单元的实时车道线检测系统,其特征在于:该实时车道线检测系统包括离线标定及在线投影变化模块M1、惯性导航单元模块M2、单帧车道线检测模块M3以及多帧车道线关联校验模块M4;离线标定及在线投影变化模块M1用于采集图像信号,并完成相对于车前平面的单应性投影变化,获取车前图像俯视图;惯性导航单元模块M2用于测量车体相对于初始位置的姿态变化;单帧车道线检测模块M3用于进行单帧图像的车道线检测;多帧车道线关联校验模块M4用于关联当前帧和历史帧车道线数据,对当前检测结果进行校验,给出准确的当前时刻多车道检测可视化结果和参数描述方程,并提供预测。
法律状态: 公开 , 实质审查的生效 , 授权 , 授权 ,

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