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基于多传感器融合的四旋翼飞行器姿态监控

基于多传感器融合的四旋翼飞行器姿态监控

Attitude Monitoring of Quad-Rotor Aircraft Based on Multi-Sensor Fusion

Attitude Monitoring of Quad-Rotor Aircraft Based on Multi-Sensor Fusion

doi:
10.3969/j.issn.1000-8829.2015.03.006
摘要:
设计了一种基于多传感器融合的四旋翼飞行器姿态监控系统.在有限的单片机计算资源下,通过卡尔曼滤波,对陀螺仪、加速度计和磁强计的测量数据进行数据融合,解算出姿态信息.减小了因电机引起的振动、低成本微机电系统(MEMS)传感器误差较大等因素对姿态信息解算时造成的干扰.通过无线将姿态信息传输至上位机,以民航客机中的主飞行显示器(PFD)形式,对飞行参数进行直观的图形化显示,实现了对四旋翼飞行器的姿态进行监控.
作者 王凯 马腾达 周德新
Author: WANG Kai MA Teng-da ZHOU De-xin
作者单位 中国民航大学航空自动化学院,天津,300300
期 刊: 测控技术 ISTIC EI SCI PKU CSSCI
Journal: Measurement & Control Technology
年,卷(期) 2015, 34(3)
分类号 V241
关键词: 多传感器融合 知识脉络 四旋翼 知识脉络 姿态解算 知识脉络 MEMS 知识脉络 PFD 知识脉络
Keywords: multi-sensor fusion quad-rotor attitude estimation MEMS PFD
机标分类号 V21 TP3
基金项目 国家自然科学基金项目,国家重点基础研究发展计划(973计划)项目,中国民航大学校级重点科研项目
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