知识导航
资源分类

基于CAD模型的单目六自由度位姿测量

基于CAD模型的单目六自由度位姿测量

Estimation of monocular vision 6-DOF pose based on CAD model

Estimation of monocular vision 6-DOF pose based on CAD model

doi:
10.3788/OPE.20162404.0882
摘要:
为实现单目摄像头对一般工业零件的六自由度位姿测量,研究了离线模板库自动建立,图像处理以及优化匹配3个方面的问题.首先,由STL文件格式的CAD文件建立不同观察方位下的匹配模板,定义了一种方便模板库调用并有图像意义的位姿描述参数.然后,对Chamfer Match方法进行改进,将距离映射图按边缘倾角分层,结合模板探索点的倾角进行匹配,在不增加运算量的情况下提升匹配度函数的灵敏性.最后,使用加入了退火算法的遗传算法进行最优搜索,从而提高匹配效率.实验结果表明:基于文中的方法完成一次位姿测量耗时在500 ms以内,搜索可以获到正确的结果.在330 mm观察距离上,平移误差和深度方向误差分别控制在1 mm、2 mm以内,转角误差为1°左右.得到的结果基本满足单目视觉六自由度位姿快速匹配自动测量的要求.
作者 宋薇 周扬
Author: SONG Wei ZHOU Yang
作者单位 上海大学机电工程与自动化学院,上海,200072
期 刊: 光学精密工程 ISTIC EI SCI PKU CSSCI
Journal: Optics and Precision Engineering
年,卷(期) 2016, 24(4)
分类号 TP391.4 TP242.6
关键词: 单目视觉 知识脉络 位姿测量 知识脉络 CAD模型 知识脉络 Chamfer距离 知识脉络 优化匹配 知识脉络
Keywords: monocular vision pose estimation CAD model Chamfer distance Optimal matching
机标分类号 TH8 TG6
基金项目 国家自然科学基金资助项目
参考文献和引证文献
返回顶部参考文献
返回顶部引证文献
返回顶部本文读者也读过
返回顶部相似文献
返回顶部相关博文

知识产权声明| 服务承诺| 联系我们| 人才招聘| 客户服务| 关于我们

京ICP证:010071  互联网出版许可证:新出网证(京)字042号  京公网安备11010802020237号
万方数据知识服务平台--国家科技支撑计划资助项目(编号:2006BAH03B01)©北京万方数据股份有限公司  万方数据电子出版社