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水下拖曳升沉补偿系统设计及其内模鲁棒控制

水下拖曳升沉补偿系统设计及其内模鲁棒控制

Design and Internal Model Robust Control of Underwater Towed Heave Compensation System

Design and Internal Model Robust Control of Underwater Towed Heave Compensation System

doi:
10.3901/JME.2010.08.128
摘要:
为补偿拖船升沉运动对拖体深度的影响并提高深度补偿精度,设计基于进油节流、回油节流切换控制的水下拖曳升沉补偿电液控制系统.提出具有外层升沉补偿控制子系统和内层位置伺服控制子系统双层结构的升沉补偿控制系统总体设计方案,其中外层子系统采集拖体深度,升沉补偿控制器输出拖缆绞车运动目标角位移,内层子系统在时变拖缆张力力矩干扰下实现对目标角位移的快速、无静差跟踪.针对内层控制子系统的被控对象--电液控制系统存在建模误差和参数摄动并承受时变拖缆张力力矩干扰的特点,应用内模控制策略完成了内层内模鲁棒控制器的设计.仿真和试验研究表明,内层位置伺服控制子系统抗干扰能力强,对系统建模精度要求低,参数整定方便,具有良好的动态性能.
作者 王海波 王庆丰
Author: WANG Haibo WANG Qingfeng
作者单位 浙江大学流体传动及控制国家重点实验室,杭州,310027
期 刊: 机械工程学报 ISTIC EI SCI PKU CSSCI
Journal: JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING
年,卷(期) 2010, 46(8)
分类号 TH137
关键词: 水下拖曳系统 知识脉络 升沉补偿 知识脉络 内模控制 知识脉络
机标分类号 U67 U66
基金项目 国家重点基础研究发展计划资助项目(973计划)项目
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