知识导航
资源分类

基于联合运动规划的可变形履带机器人在线翻越楼梯控制方法

基于联合运动规划的可变形履带机器人在线翻越楼梯控制方法

Online Stair-climbing Control Based on the Combined Motion Planning of Transformable Tracked Robot

Online Stair-climbing Control Based on the Combined Motion Planning of Transformable Tracked Robot

doi:
10.3901/JME.2012.01.047
摘要:
楼梯是室内环境中最典型的障碍物之一,其对执行废墟搜救任务的机器人的机动性能提出较高要求.针对机器人翻越楼梯过程中的攀爬能力和稳定性问题,提出一种基于实时状态预测的在线翻越楼梯控制方法,该方法不仅适用于常规机器人,同样适用于异构模块化可变形履带机器人.在对机器人翻越过程中的步态进行联合运动规划基础之上,利用传感器完成楼梯参数辨识,同时对机器人翻越楼梯的基本过程进行阶段划分,并进行运动学和准静态力学分析,针对翻越楼梯过程的各阶段建立模块联合运动协调准则、防止倾翻准则和防止干涉准则,实现机器人翻越楼梯运动的实时在线预测控制.基于可变形履带机器人Amoeba-Ⅱ平台的翻越楼梯试验验证基于联合运动规划的在线翻越楼梯控制方法的有效性.
作者 李楠 [1] 王明辉 [2] 马书根 [3] 李斌 [2] 王越超 [2]
Author: LI Nan[1] WANG Minghui[2] MA Shugen[3] LI Bin[2] WANG Yuechao[2]
作者单位
  1. 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室 沈阳 110016;中国科学院研究生院 北京 100039
  2. 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室 沈阳 110016
  3. 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室 沈阳 110016;立命馆大学理工学部 滋贺 525-8577 日本
期 刊: 机械工程学报 ISTIC EI SCI PKU CSSCI
Journal: JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING
年,卷(期) 2012, 48(1)
分类号 TP242
关键词: 可变形履带机器人 知识脉络 运动规划 知识脉络 翻越楼梯 知识脉络 在线控制 知识脉络
机标分类号 TP2 TU4
基金项目 国家自然科学基金
参考文献和引证文献
返回顶部参考文献
返回顶部引证文献
返回顶部本文读者也读过
返回顶部相似文献
返回顶部相关博文

知识产权声明| 服务承诺| 联系我们| 人才招聘| 客户服务| 关于我们

京ICP证:010071  互联网出版许可证:新出网证(京)字042号  京公网安备11010802020237号
万方数据知识服务平台--国家科技支撑计划资助项目(编号:2006BAH03B01)©北京万方数据股份有限公司  万方数据电子出版社