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基于混合群智能优化的机器人立体视觉标定

基于混合群智能优化的机器人立体视觉标定

Robot Stereo Vision Calibration Based on Hybrid Swarm Intelligent Optimization

Robot Stereo Vision Calibration Based on Hybrid Swarm Intelligent Optimization

doi:
10.3901/JME.2012.01.057
摘要:
准确的立体视觉模型是机器人高精密视觉定位的基础,而传统的单一非线性优化算法难以实现稳定和高精度的机器人立体视觉标定.结合遗传算法全局搜索能力强和粒子群算法局部搜索能力强的特点,提出了一种基于混合群智能优化的机器人立体视觉三步标定方法.针对非线性视觉模型,标定第一步和第二步分别对两个摄像机模型单独作线性初值求解和初次非线性优化,第三步对双目立体视觉模型作联合非线性优化,直接线性变换、遗传算法、粒子群算法分别作用于标定的三个步骤,每一步计算的结果被用作下一步的初始化.仿真试验分析与实际试验结果表明,相对于传统的优化标定方法和使用单一群智能优化算法的标定方法,该方法在噪声环境下具有更高的准确性和鲁棒性,能够更好满足机器人精密视觉操作的需求.
作者 汪首坤 郭俊杰 王军政 邸智
Author: WANG Shoukun GUO Junjie WANG Junzheng DI Zhi
作者单位 北京理工大学自动化学院 北京100081
期 刊: 机械工程学报 ISTIC EI SCI PKU CSSCI
Journal: JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING
年,卷(期) 2012, 48(1)
分类号 TP319
关键词: 机器人立体视觉 知识脉络 立体标定 知识脉络 遗传算法 知识脉络 粒子群算法 知识脉络 混合群智能优化 知识脉络
机标分类号 TP3 X17
基金项目 国家高技术研究发展计划资助项目(863计划
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