知识导航
资源分类

肠道胶囊机器人的转向随动力学模型

肠道胶囊机器人的转向随动力学模型

Following-up Steering Dynamic Model of an Intestinal Capsule Robot

Following-up Steering Dynamic Model of an Intestinal Capsule Robot

doi:
10.3901/JME.2012.01.084
摘要:
为了实现旋进式胶囊机器人在充满黏性液体弯管内的无碰撞转弯行走,提出一种离散逼近的空间万向旋转磁场控制策略,采用与机器人相连的赖柴坐标系确定机器人的姿态,建立旋转磁场与机器人内驱动器耦合所产生的空间磁力矩模型和弯管液体环境对机器人转弯运动响应的流体力矩模型,对转弯过程中磁力矩和流体力矩的动态响应特性进行理论研究.结果表明在转弯过程中外旋转磁场使机器人发生随动效应,流体力矩使磁力矩诱导的摆动响应迅速衰减现象有利于机器人在弯曲环境内的非接触式驱动.
作者 张永顺 王楠 马壮
Author: ZHANG Yongshun WANG Nan MA Zhuang
作者单位 大连理工大学精密与特种加工教育部重点实验室 大连 116024
期 刊: 机械工程学报 ISTIC EI SCI PKU CSSCI
Journal: JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING
年,卷(期) 2012, 48(1)
分类号 TG156
关键词: 胶囊机器人 知识脉络 空间旋转磁场 知识脉络 磁驱动力矩 知识脉络 流体力矩 知识脉络 随动效应 知识脉络
机标分类号 O29 TQ0
基金项目 国家自然科学基金
参考文献和引证文献
返回顶部参考文献
返回顶部引证文献
返回顶部本文读者也读过
返回顶部相似文献
返回顶部相关博文

知识产权声明| 服务承诺| 联系我们| 人才招聘| 客户服务| 关于我们

京ICP证:010071  互联网出版许可证:新出网证(京)字042号  京公网安备11010802020237号
万方数据知识服务平台--国家科技支撑计划资助项目(编号:2006BAH03B01)©北京万方数据股份有限公司  万方数据电子出版社