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新型高性能平面轨迹导引机构的设计与分析

新型高性能平面轨迹导引机构的设计与分析

Design and Analysis of Novel High Performance Plane Trajectory Guidance Mechanisms

Design and Analysis of Novel High Performance Plane Trajectory Guidance Mechanisms

doi:
10.3901/JME.2019.05.045
摘要:
提出了一种可实现平面轨迹导引的新型机构设计方法.该类机构一侧支链为串联机构,另一侧支链为可控五杆机构,通过两条支链的协调运动,使得末端操作器在运动过程中,支链两侧所受的力与速度保持一致.这一设计克服了串联机构精度受限的缺点,同时可通过可控五杆机构实现轨迹精确导引.基于螺旋理论的方法综合出一系列导引机构.对导引机构进行运动学与性能分析;基于速度雅可比矩阵,分析了机构的静刚度,并与串联机构进行了对比.以高铁转向架U型槽研磨任务为例,对机构进行了设计分析、轨迹规划与仿真研究,验证了设计方法的正确性.
作者 郭盛 苗玉婷 曲海波 赵福群
Author: GUO Sheng MIAO Yuting QU Haibo ZHAO Fuqun
作者单位 北京交通大学机械与电子控制工程学院 北京 100044
期 刊: 机械工程学报 ISTIC EI SCI PKU CSSCI
Journal: Journal of Mechanical Engineering
年,卷(期) 2019, 55(5)
分类号 TG156
关键词: 轨迹 知识脉络 导引机构 知识脉络 运动学分析 知识脉络 性能分析 知识脉络
机标分类号
基金项目 国家自然科学基金资助项目
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