知识导航
资源分类

挖掘机的最优时间轨迹规划

挖掘机的最优时间轨迹规划

Time Optimal Trajectory Planning of Excavator

Time Optimal Trajectory Planning of Excavator

doi:
10.3901/JME.2019.05.166
摘要:
利用分段的多项式插值方法对挖掘机自主作业时的运动轨迹进行规划,存在优化轨迹不平滑或各关节存在不必要的往复运动等问题,导致挖掘机各关节受到较大冲击,影响挖掘机的使用寿命.针对挖掘轨迹规划存在的问题,提出了基于4-3-3-3-4多项式的关节角度分段插值策略以实现挖掘机最优时间轨迹规划.该策略利用4-3-3-3-4多项式,以角速度和角加速度为约束条件,采用差分进化算法求取插值时间的最优值,得到了各关节最优角度曲线,实现了挖掘机最优时间轨迹规划.对基于4-3-3-3-4多项式分段插值策略进行仿真试验,并在相同条件下与其他多项式插值策略进行了对比.试验结果表明,该多项式插值策略得到的挖掘轨迹更加平滑,各关节能够以较小的角速度和角加速度的变化到达目标点,避免了各关节在运行过程中产生较大冲击,同时节省了工作时间,使得挖掘机自主作业更加平稳高效.
作者 孙志毅 张韵悦 李虹 孙前来 王银
Author: SUN Zhiyi ZHANG Yunyue LI Hong SUN Qianlai WANG Yin
作者单位 太原科技大学电子信息工程学院 太原030024
期 刊: 机械工程学报 ISTIC EI SCI PKU CSSCI
Journal: Journal of Mechanical Engineering
年,卷(期) 2019, 55(5)
分类号 TP242
关键词: 挖掘机 知识脉络 多项式插值 知识脉络 轨迹规划 知识脉络 差分算法 知识脉络
机标分类号
基金项目 山西省青年科技基金,山西省重点研发计划
参考文献和引证文献
返回顶部参考文献
返回顶部引证文献
返回顶部本文读者也读过
返回顶部相似文献
返回顶部相关博文

知识产权声明| 服务承诺| 联系我们| 人才招聘| 客户服务| 关于我们

京ICP证:010071  互联网出版许可证:新出网证(京)字042号  京公网安备11010802020237号
万方数据知识服务平台--国家科技支撑计划资助项目(编号:2006BAH03B01)©北京万方数据股份有限公司  万方数据电子出版社