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3-RPS并联机构正解快速数值算法

3-RPS并联机构正解快速数值算法

A Fast Forward Algorithm for 3 - RPS Parallel Mechanism

A Fast Forward Algorithm for 3 - RPS Parallel Mechanism

doi:
10.3969/j.issn.1000-1298.2011.04.046
摘要:
提出了一种求解3-RPS并联机构正解的快速数值解法.利用3-RPS型并联机构的结构特征,首先计算出一组位姿坐标作为迭代初值,然后通过逆解求出上平台各个铰支点的坐标,并对其进行修正,得到一组新的位姿坐标.如此反复迭代,最终得到精确解.新算法物理模型清晰,计算公式简单.由于不需要计算雅可比矩阵及其逆阵,所以计算工作量较小.在相同的计算环境下,达到相同的精度,新算法计算速度是现有算法的1.5倍,因而适于实时控制.
作者 韩方元 赵丁选 李天宇
Author: Han Fangyuan Zhao Dingxuan Li Tianyu
作者单位 吉林大学机械科学与工程学院,长春,130025
期 刊: 农业机械学报 ISTIC EI SCI PKU CSSCI
Journal: TRANSACTIONS OF THE CHINESE SOCIETY FOR AGRICULTURAL MACHINERY
年,卷(期) 2011, 42(4)
分类号 TH112
关键词: 并联机构 知识脉络 运动学正解 知识脉络 算法 知识脉络 数值解法 知识脉络
机标分类号 TH1 TP2
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